ToddlerBot组装手册：从手臂到站立行走，5步图解人形机器人从零组装（含常见问题排查）

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ToddlerBot 是一款低成本、开源的人形机器人平台，本文带你完成 ToddlerBot 组装全流程：从 BOM 备料、3D 打印、手臂与腿部装配，到 Jetson 配置和站立测试，5 步就能让机器人从零走到"站立行走"。即使你是第一次接触机器人，跟着本文也能顺利完成。

备料清单：BOM、PCB 与 3D 打印

动手前先备好三样东西，这是 ToddlerBot 组装最容易被忽视的环节：

💡 有两个版本可选：toddlerbot_2xc（默认推荐）和toddlerbot_2xm（动力更强）。PCB 只在最后一步用到，所以它到货前可以先打印、先装配。

PCB 下单时上传仓库提供的工程文件即可，无需修改任何选项：

ToddlerBot 组装 5 步详解

官方推荐的装配顺序为：手臂 → 腿部 → 头部/腰部/躯干 → Jetson 与供电 → 站立测试。完整步骤见 docs/hardware/04_assembly_manual.rst，以及随仓库提供的 assembly_manual.pdf 图解手册。

步骤 1：手臂装配（新手热身）

手臂是最简单的部分，官方特意让你先做它来熟悉装配手感。两个亮点：

• 左右手臂完全相同，装一次就够；
• 每个关节装好 Dynamixel 电机后，记得给电机分配 ID 编号（文档中有专门的 ID the Motors 一节），否则后续通信会混乱。

步骤 2：腿部装配

腿部与手臂思路一致，左右两侧是镜像关系，照同一套指令装两遍即可。腿部关节力矩较大，拧紧螺丝时要格外注意 3D 打印件的螺纹孔。

步骤 3：头部、腰部与躯干

• 头部：安装摄像头与扬声器，注意摄像头线缆和扬声器线缆有独立走线指引；
• 腰部：打印件齿轮使用次数较多，若日后磨损可重打印齿轮更换；
• 躯干：装到官方手册"躯干装配第 8 步"后先停下——此时 Jetson Orin 还没配置，不要急着封壳。

步骤 4：Jetson 配置与供电板安装

在把 Jetson Orin 装进躯干之前，先按 docs/software/02_jetson_orin.rst 完成系统刷机、无线网络配置，确保开机进入正常桌面：

PCB 到货后，把它和电池一起装入躯干，按"Power Board → Jetson Power Cables → Power Supply Cables"的视频指引接线。

步骤 5：站立测试 🎉

通电后运行站立策略（见 toddlerbot/policies/stand.py），机器人能稳稳站起，说明机械、电气、软件三条线全部打通。恭喜，你拥有一台完整可用的 ToddlerBot 了！

python toddlerbot/policies/run_policy.py --policy stand

可选升级：DIY 电池包（续航翻倍）

仓库提供了详细的 DIY 电池组装指南 docs/features/03_diy_battery.rst：用 4 节 21700 电芯 + 3D 打印支架 + XT30 接口，在相同重量下获得双倍续航。

⚠️安全第一：电池正负极切勿短路，电池端使用母头接口、负载端用公头；正极为红线、负极为黑线；操作前确认通风条件并远离金属工具。

安全支架：站立行走前的必备装备

人形机器人站立测试、调参时，强烈建议先搭一个铝型材安全支架，防止机器人倾倒摔坏。官方方案使用 4040 铝型材 + 5 个角件 + 3D 打印转接件，重点保证受力轴向上的支撑强度：

支架材料清单和搭建细节见 docs/features/01_safety_stand.rst。

常见问题排查（FAQ）

以下是官方 Tips 章节 docs/sections/05_tips_and_tricks.rst 中最高频的几个问题：

另外两个硬件习惯建议：

• 电池供电时必须用电压表监测，避免电池过放；
• 关闭电机控制脚本前，先把机器人扶稳或放到支架上，否则会跌落。

下一步：从站立到行走

组装完成后，你可以依次体验：

1. 零位校准：toddlerbot/tools/calibrate_zero.py
2. 系统辨识 sysID：toddlerbot/policies/sysID.py（参考 docs/tools/02_sysID.rst）
3. 回放关键帧动作：仓库motion/目录内置了翻身、爬行走、侧手翻等动画，例如：

python toddlerbot/policies/run_policy.py --policy replay --path motion/push_up_2xc.lz4 --vis view

之后还可以尝试 RL 训练（toddlerbot/locomotion/train_mjx.py）让机器人真正走起来。遇到问题时，请先查阅官方文档、注释和图解装配手册，再去提 Issue，社区会更高效地帮助你。

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