pi0代码解析-scripts/train-1
| 脚本 | 一句话 |
|---|---|
compute_norm_stats.py | 算训练数据的均值/标准差，供归一化用 |
train.py | 训练主循环：加载权重、分片、前向反向、优化器更新、存checkpoint |
serve_policy.py | 起 WebSocket 服务器，把训练好的模型暴露成推理服务 |
| 三者关系 | 统计 → 训练 → 部署，串成完整流水线 |
一、compute_norm_stats.py—— 算归一化统计量
目的
训练前必须知道数据的均值μ\mu