can总线（七）

STM32F103C8T6的can控制器介绍·STM32内置bxCAN外设CAN控制器支持CAN2.0A和2.0B可以自动发送CAN报文和按照过滤器自动接收指定CAN报文程序只需处理报文数据而无需关注总线的电平细节·波特率最高可达1兆位/秒高速can速率125k~1Mbps·3个可配置优先级的发送邮箱·2个3级深度的接收FIFO·14个过滤器组·时间触发通信、自动离线恢复、自动唤醒、禁止自动重传、接收FIFO溢出处理方式可配置、发送优先级可配置、双CAN模式CAN网拓扑结构CAN收发器电路CAN框图CAN基本结构发送过程基本流程选择一个空置邮箱→写入报文 →请求发送接收过程基本流程接收到一个报文→匹配过滤器后进入FIFO 0或FIFO 1→CPU读取发送和接收配置位NART置1关闭自动重传CAN报文只被发送1次不管发送的结果如何成功、出错或仲裁丢失置0自动重传CAN硬件在发送报文失败时会一直自动重传直到发送成功TXFP置1优先级由发送请求的顺序来决定先请求的先发送置0优先级由报文标识符来决定标识符值小的先发送标识符值相等时邮箱号小的报文先发送RFLM置1接收FIFO锁定FIFO溢出时新收到的报文会被丢弃置0禁用FIFO锁定FIFO溢出时FIFO中最后收到的报文被新报文覆盖