强化学习机器人控制实战：从奖励函数到仿真迁移

2.2 从“学动作”到“学身体”为什么必须构建环境感知层2.3 奖励函数让智能体明白“什么叫好”2.4 训练节奏从单任务到多任务的渐进式设计3. 实操落地与工具链配置3.1 环境安装与依赖清单3.2 关键训练参数调试经验3.3 从仿真到实物迁移落地环节4. 常见问题与排查技巧实录4.1 训练不收敛先别急着改奖励4.2 仿真里很强实物却乱跳问题出在域随机化4.3 训练崩溃全记录5. 写在最后几条实在建议