【PMSM代码8】永磁同步电机（PMSM）基于Huber鲁棒扩展卡尔曼滤波（EKF）的电流异常抑制与状态估计｜标准EKF对比仿真
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文章目录
- 运行结果
- 状态估计误差
- 电压与新息诊断
- 电流观测与估计
- 脉冲异常与鲁棒权重
- 转速与角度观测
- 命令行输出
- MATLAB源代码
- 程序详解
- 模型与算法
- 参数与输出
本程序基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用Huber鲁棒扩展卡尔曼滤波（Huber-EKF）实现脉冲异常电流量测条件下的电机状态估计。通过引入Huber型权重机制，根据标准化新息动态调整观测权重，降低异常测量值对滤波结果的影响。程序模拟电流传感器随机脉冲干扰，对比标准EKF与Huber-EKF在机械转速估计、转子电角度跟踪及误差抑制方面的表现，并绘制鲁棒权重、状态估计及误差对比曲线。电机参数、异常幅度、异常概率及滤波参数均可自行调整，适用于电机状态观测与鲁棒卡尔曼滤波算法的仿真研究。