pi0-代码解析-examples/libero-5
openpi 在LIBERO 仿真基准上的一对配套脚本：一个负责“评测策略”，一个负责“准备训练数据”。
| 文件 | 一句话 |
|---|---|
libero/main.py | 在 LIBERO 仿真里跑闭环评测：连远程策略服务器，跑多个任务 × 多次 rollout，统计成功率并录视频 |
libero/convert_libero_data_to_lerobot.py | 把 RLDS 格式的 LIBERO 原始数据转成 LeRobot 数据集，供训练用 |
两者共享同一套数据约定（8 维状态、7 维动作、256×256 HWC 图像、fps=10），这是它们能配合工作的基础。
一、libero/main.py—— 闭环评测
目的
在 LIBERO 仿真中量化策略成功率：对每个任务跑多次 rollout，统计“完成任务的比例”，并录制成功/失败视频供人工检查。
核心流程
实例化任务（如 liber